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穆格便携式阀门测试（m040-104）已经制定了从领域的实际经验，提供必要的援助，调试，维修及故障排除的控制系统，使用穆格电子反馈（环境食物局）阀门的640，650，660和769系列和机械反馈（多功能）伺服阀的输入电流高达60毫安。

市场上没有一种替换阀门能够适合 ROV 的外壳，并能承受高达 3,000 psi (207 bar) 的压力，同时减少飞行员的动作与机械臂和所附摄像头的定位之间的延迟。使用传统阀门，MBARI 技术团队会通过将 ROV 的泵置于旁路状态来减少液压系统的压力，并使机械臂更加灵巧。当团队这样做时，传统伺服阀的“零点"发生了偏移。

MBARI 要求 Moog Inc. 解决三重挑战。首先，设计一组适合现有外壳的阀门。其次，消除压力中心偏移。第三，解决导致飞行员反复移动机械臂和摄像头以寻找标本或目标的延迟问题。

Moog 还被告知 Ventana 最初的制造成本为 795,000 美元；更换车辆将花费 MBARI 320 万美元。因此，改装车辆对于 MBARI 的项目至关重要。

Moog 的解决方案包括其微型 30 系列伺服阀，尺寸为 4.0 x 3.4 x 3.9 厘米（1.6 x 1.3 x 1.5 英寸）。这些阀门是分体式歧管，可处理高达 3,000 psi 的液压，并提供 2.5 毫秒的阶跃响应。Moog 设计了适合正确阀门配置的阀门，其尺寸比传统阀门更小。

据 MBARI 称，微型阀门消除了视频和控件的延迟。MBARI 表示，ROV 的系统更易于调整。Moog 还使 MBARI 能够使用软件来从阀门和摄像机角度获得最佳性能，从而加快了水下研究海豹寿命和地质等问题的时间。

据拥有 35 年经验的 Moog 高级产品工程师 Russ Miliotto 称，微型 30 系列伺服阀最初是为国防和太空应用而制造的。Miliotto 指出，这些阀门最初用于控制无人航天器的推力矢量。

“我们采用了太空和国防阀门，并将它们工业化，"Miliotto 说道。“以前，这些阀门使用的是铸件，但对于工业，我们使用不锈钢和 Viton™ 密封件等材料。"

Miliotto 表示，这些阀门的工业版本比版本便宜。他补充说，不需要对它们进行冲击测试，因为微型阀门已经是一种经过验证的设计。

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