一般不会低于500块钱，伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置三闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

西门子伺服驱动器维修方法：故障解析：

N32415 (F, A) 编码器 2：信号 A 或者 B 振幅警告 (A^2 + B^2)

信号重要性： 振幅 : %1, 角 : %2

驱动体 : VECTOR_G130/G150

反应： 无

应答： 无

原因： 编码器 2 的振幅 （A^2 + B^2 的平方根）超出了允许的公差。

警告值 （r2124, 十六进制）：

yyyyxxxx 十六进制 :

yyyy = 角度

xxxx = 振幅，即 A^2 + B^2 的平方根 （16 位，没有符号）

编码器的额定信号电平在 375 ... 600 mV 之间 (500 mV -25/+20 %)。

动作阈值 <300 mV （注意编码器的频率响应）。

500 mV 峰值的信号电平 = 十六进制值 299A = 十进制值 10650。

十六进制角度值 0 ... FFFF = 精确位置的 0 ... 360 度。零度位于信号 B 负向过零点。

旋转变压器 （例如：SMC10）的编码器模块的说明：

额定信号电平为 2900 mV (2.0 Veff)。动作阈值 <1414 mV (1.0 Veff)。

2900 mV 峰值的信号电平 = 十六进制值 3333 = 十进制值 13107。

注：

振幅误差的模拟值与编码器模块硬件的报错不同步。

处理： - 检查转速范围，测量设备的频率特性 （振幅特性）不足够用于转速范围。

- 检查编码器电缆的布线和屏蔽是否符合 EMC 准则。

- 检测插塞连接。

- 更换编码器或者编码器电缆。

- 检查编码器模块 （例如：触点）。

- 当码盘脏污或灯老化时，更换编码器。

在 … 时的反应 F: 无 (IASC/ 直流制动器 , OFF1, OFF2, OFF3,  STOP2)

在 … 时应答 F: 立即

在 … 时的反应 A: 无

在 … 时应答 A: 无