什么是伺服控制？有哪些控制方式？

来源：杭州朗杰测控技术开发有限公司 2019年10月24日 10:48

所谓伺服控制，是指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。一般伺服有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

1、速度控制

（1）速度制即电机按照给定的速度指令进行运转

（2）速度控制的应用场合相当广泾用场合有：需要快速响座的连续调速系统；由上位闭环的定位系统；需要多栏速度进行快速切换的系统。

（3）通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益（Pn300）。

2、转矩控制

（1）非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。

（2）常使用于张力控制等场合

（3）输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。

（4）举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的*。

3、位置控制
位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。

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